无故触发的协处理器异常 | STM32 排错

长话短说：不要相信内联汇编。

仍然是任务调度的部分。自从上一次的 WWDG 无故触发后，又撞到这种非常神奇的问题。

这次的问题现象是：当 pending_service_handler 里包含任务切换的相关内联汇编时，无法进入内核。而且不会在调试器内触发 hard_fault_handler. 观察 xPSR 得知 IT 值为 3, 仍然是 HardFault. 更有趣的是，此时如果断开调试器，MCU 就会死锁，且不再响应之后的调试请求。这时候就必须从自举程序中启动才能再次刷写固件。

但最头疼的地方是：CFSR 的值几乎是随机的。每次触发异常时，CFSR 中都会是一个完全不合理的值。通常会是「协处理器未就绪」，但有些时候会同时设置「未定义指令」、「未对齐访问」等等内容。同时，LR, SP 和 PC 的值也经常是到处乱飞。

如果注释掉 pending_service_handler 里的所有内容，那么一切正常；如果 peding_service_handler 中只有一行 __asm volatile ("nop\r\n bx lr") 那么也是一切正常。但是如果把切换代码解注释，程序就立刻崩溃。

最后，本着死马当活马医的思路，单独创建了 .s 文件并把代码填进去。然后编译器就报出了迷之错误：该指令不能在 Thumb 指令集内使用。

修复这些问题，再重新编译链接，烧写之后一切正常。所以主要的问题就在于内联汇编生成了不在指令集内的机器码，导致神秘的事情发生。

基本就是这样。